1. 按运动轴的数目和关节面的形态可分以下类型：
（1）单轴关节：只有一个运动轴，关节仅能沿此轴作一组运动。
① 屈戌关节 hinge joint：又名滑车关节，关节头呈滑车状，通常是沿冠状轴作屈、伸运动，如指骨间关节，肱尺关节。
② 车轴关节 trochoid joint：由圆柱状的关节头与凹面状的关节窝构成，关节面位于骨的侧方，可沿垂直轴作旋转运动，如桡尺近侧关节和桡尺远侧关节。
（2）双轴关节：有两个互相垂直的运动轴，关节可沿此两轴作两组运动。
① 椭圆关节 ellipsoid joint：关节头呈椭圆形，关节窝相应呈椭圆形凹面，可循冠状轴作屈、伸运动和沿矢状轴作收、展运动，也能作环转运动，如桡腕关节。
② 鞍状关节 sellar joint：相对关节面均呈马鞍状，可作屈、伸及收、展运动，也能作环转运动，如拇指腕掌关节。
(3) 多轴关节：具有三个互相垂直的运动轴，可作多种方向的运动。
① 球窝关节 ball-and-socket-joint：球状的关节头较大，而关节窝浅小。其运动轴通过关节头的中心，关节沿这些轴作屈、伸、收、展、旋内、旋外和环转等各种运动，如肩关节。
② 平面关节 plane joint：关节面接近平面，可视为巨大球窝关节的一小部分，如肩锁
关节，附跖关节。
2. 按构成关节的骨的数目，可分为单关节和复关节。
仅由两块骨构成的关节称单关节 simple joint。
由多于两块骨组成的关节称复关节 compound joint。
3. 按关节运动形式，还可分为单动关节和联合关节。
由单个关节进行运动的为单动关节。
两个或两个以上结构完全独立，但必须同时活动的关节，称为联合关节，如下颌骨的运动即由两侧颞下颌关节共同完成的。